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为了解决自平衡人形机器人多关节协调控制问题，提高系统控制品质，借鉴计算机系统结构中的分层结构体系思想，提出了一种新的自平衡人形机器人动作控制器的实现方法，并根据该动作控制器设计出了一种相应的控制方法，可帮助机器人系统较好......
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